作為(wei)智能工(gong)廠物流的(de)(de)核心設備之一(yi)(yi)，自動引(yin)導(dao)車(AGV)在(zai)(zai)工(gong)廠物流自動化體系中(zhong)發揮(hui)著越(yue)來(lai)(lai)越(yue)重要的(de)(de)作用。它們(men)在(zai)(zai)倉庫中(zhong)穿行，高效地完成搬(ban)運(yun)任務，為(wei)生產(chan)帶來(lai)(lai)極(ji)大便利的(de)(de)同時，也存在(zai)(zai)著一(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)安全隱(yin)患。AGV的(de)(de)安全應用標準可參(can)考ISO 3691-4（在(zai)(zai)我們(men)的(de)(de)往期內容(rong)中(zhong)，可以搜(sou)索到相關內容(rong)哦）。

目前針對(dui)AGV安全(quan)(quan)運行的(de)解決方案，比(bi)較推薦的(de)配置是：安全(quan)(quan)掃描(miao)儀、安全(quan)(quan)分析單元（即安全(quan)(quan)控制(zhi)器）和工業防火墻。

生(sheng)產(chan)車間里熱火(huo)朝天：元(yuan)器件、包裝(zhuang)機(ji)上的(de)(de)(de)物料以及倉庫(ku)中的(de)(de)(de)托(tuo)盤等必須準時到達產(chan)線。傳統(tong)(tong)的(de)(de)(de)AGV系統(tong)(tong)是軌道式的(de)(de)(de)，類似于(yu)火(huo)車或電車，遵(zun)循預定(ding)的(de)(de)(de)線路運行。自由(you)導(dao)航的(de)(de)(de)車輛，即(ji)所謂的(de)(de)(de)自主(zhu)移動(dong)機(ji)器人(ren)(ren)（AMR），其(qi)運行的(de)(de)(de)路線則比較靈活。由(you)于(yu)和人(ren)(ren)一起工作，在這種動(dong)態(tai)變(bian)化(hua)的(de)(de)(de)環境中，無論是何(he)種類型的(de)(de)(de)AGV系統(tong)(tong)，都必須首當其(qi)沖(chong)做(zuo)到安全。那么，針對(dui)移動(dong)的(de)(de)(de)機(ji)器人(ren)(ren)，怎樣才能既確保生(sheng)產(chan)力又兼顧安全呢(ni)？

模塊化(hua)的安全解決方(fang)案

AGV系統的(de)(de)(de)復雜性(xing)隨著其(qi)能力的(de)(de)(de)提高而增加，模塊(kuai)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)安(an)(an)全(quan)(quan)解決方案能夠提升應用的(de)(de)(de)生(sheng)產(chan)力。軌道式(shi)的(de)(de)(de)AGV系統必須能夠根據其(qi)自身的(de)(de)(de)速度保持確定(ding)的(de)(de)(de)警告和安(an)(an)全(quan)(quan)區域，在遇到(dao)障(zhang)礙(ai)物時可停止(zhi)運行(xing)。皮爾磁(ci)的(de)(de)(de)安(an)(an)全(quan)(quan)激光掃(sao)描儀PSENscan能夠勝任這種類型的(de)(de)(de)安(an)(an)全(quan)(quan)防(fang)(fang)護，監控生(sheng)產(chan)區域，防(fang)(fang)止(zhi)產(chan)生(sheng)碰撞，導(dao)致危險。如(ru)果需要覆蓋緊急停止(zhi)功能，則可以(yi)采用更靈活的(de)(de)(de)解決方案，涵蓋PSENscan掃(sao)描儀和模塊(kuai)化(hua)(hua)的(de)(de)(de)安(an)(an)全(quan)(quan)繼電器(qi)myPNOZ。

更多的安全區域

自(zi)由導(dao)航的移(yi)動平(ping)臺可以在不(bu)停車(che)的情況下，自(zi)主繞過(guo)障礙物或人，因此，這(zhe)類系(xi)(xi)統的安(an)全(quan)(quan)功能更加復雜。安(an)全(quan)(quan)激光(guang)掃描(miao)儀不(bu)斷“掃視(shi)“周圍環境，相關數據通過(guo)PSENscan的ROS（機器人操作系(xi)(xi)統）軟件(jian)包直接讀(du)出(chu)，用(yong)戶可以將這(zhe)些(xie)數據用(yong)于自(zi)己的SLAM（同步(bu)定位和繪圖(tu)）算法，為導(dao)航創建環境地圖(tu)。

PSENscan可(ke)(ke)(ke)以(yi)設置多達70個保護區域(yu)，并(bing)且可(ke)(ke)(ke)以(yi)進(jin)行(xing)(xing)動(dong)態調整：當AGV高速(su)運行(xing)(xing)時(shi)，其(qi)相應(ying)的保護區域(yu)也更大，以(yi)便于能(neng)夠及(ji)時(shi)探(tan)測到(dao)障礙物并(bing)采取措施(shi)，當AGV運行(xing)(xing)速(su)度較慢時(shi)，其(qi)保護區域(yu)也相對減小(xiao)，以(yi)盡可(ke)(ke)(ke)能(neng)避免停滯。這樣(yang)的方式，能(neng)夠使得AGV移動(dong)效率更高。可(ke)(ke)(ke)配置的小(xiao)型控(kong)制器PNOZmulti，帶有速(su)度監控(kong)模塊(kuai)（用(yong)于運動(dong)監控(kong)的擴(kuo)展模塊(kuai)），能(neng)夠非常可(ke)(ke)(ke)靠地選擇(ze)相應(ying)安全保護區域(yu)。

工業防(fang)火墻，讓(rang)非法操控無從下(xia)手

AGV系統(tong)往往需要與他們(men)所在的(de)生產車(che)間的(de)主(zhu)控(kong)制器進行無線通信，這(zhe)使(shi)得它們(men)很容易受到外部的(de)攻(gong)擊或操(cao)縱，如果(guo)沒有采取適當的(de)措施，AGV系統(tong)地(di)圖數據可能會被篡改，最壞的(de)情況(kuang)，會導致AGV系統(tong)和(he)整(zheng)個生產的(de)停(ting)滯。

皮爾磁提出的(de)工(gong)業安防系統能夠(gou)很好地解決這(zhe)個問題，工(gong)業防火(huo)墻SecurityBridge可以確保未經(jing)授權的(de)各方(fang)在AGV運行期(qi)間，無法訪問其內(nei)部(bu)IT網絡，實現(xian)了針對移(yi)動平臺(tai)的(de)機(ji)械安全和(he)工(gong)業信息安全的(de)一(yi)體化。

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